Pada tahun 2004, sejajar dengan hasrat Tuanku Syed Faizudin Putra Ibni Tuanku Syed Sirajuddin Jamalullail merangkap Canselor KUKUM, PALAPES KUKUM yang kini dikenali sebagai PALAPES UniMAP telah ditubuhkan dengan jayanya. Garapan idea bersama pengurusan KUKUM pada ketika itu; Rektor KUKUM, YBhg Datuk Profesor Emeritus Dr. Kamarudin Hussin, Pengarah Kerjasama Industri, Lt. Kol. Profesor Dr. Zaliman Sauli dan Penyelaras Unit Keselamatan dan Kesihatan Pekerjaan, Lt. Kol. (B) Azudin bin Bahari telah merintis ke arah usaha penubuhan PALAPES UniMAP. Sejarah telah tercipta dengan akhirnya, Mesyuarat Majlis Angkatan Tentera ke-431 yang bersidang pada 26 Ogos 2004 dengan rasminya telah meluluskan penubuhan PALAPES UniMAP dan detik upacara perasmian telah disempurnakan pada tanggal 3 Mac 2005 oleh DYMM Pemangku Raja Perlis.

Pada awal penubuhan sehingga 3 Januari 2005, kaedah pindah butir sumber perjawatan unit Under Implementation telah digunapakai bagi mengisi perjawatan pasukan. Keadaan ini bermakna perjawatan yang diisi oleh staf PALAPES KUKUM merupakan jawatan yang dipinjamkan dari unit-unit lain dan dijadikan tumpangan tetap di PALAPES KUKUM. Pada 12 Disember 2008, PALAPES UniMAP telah dianugerahkan perjawatan baru dengan nombor perjawatan FED(M)4123/1/99 (PIND2/2008) dengan empat perjawatan masih menggunakan perjawatan unit Under Implementation iaitu Ketua Jurulatih, SMR, Ketua Kerani dan Kerani (KPA-BK).

Terbaharu, komandan PALAPES UniMAP adalah YBhg. Lt Kol. Prof. Ts. Dr. Zaliman Bin Sauli iaitu Naib Canselor Universiti Malaysia Perlis dan Timbalan Komandan adalah Mej. Muhamad Azuan Mohamad Nasir selaku Ketua Pejabat Naib Canselor Universiti Malaysia Perlis.

Datuk Prof Emeritus Dr Kamarudin Hussin, komandan PALAPES UniMAP, merangkap Naib Canselor UniMAP yang pertama menyampaikan ucapan Majlis Makan Malam Rejimental PALAPES UniMAP.

Bergambar bersama Datuk Prof Emeritus Dr Kamarudin Hussin, Naib Canselor / Komandan PALAPES UniMAP yang pertama.

Datuk Prof Emeritus Dr Kamarudin Hussin, Naib Canselor UniMAP yang pertama bersama isteri hadir ke Majlis Makan Malam Rejimental PALAPES UniMAP yang diadakan pada 8 Disember 2007.